რაფიელ ერისთავი დაიბადა 1824 წლის 21 აპრილს ქართლში, სოფელ ჭალაში, დედისეულ ოჯახში.
პოეტის წინაპრები არაგვის ერისთავები იყვნენ. ქვეყნის წინაშე დამსახურებისათვის ერეკლე მეორეს მათთვის საცხოვრებლად ქისტაური უბოძებია. პოეტის მამა - დავით ერისთავი და დედა - ნინო ამილახვარი მწიგნობრულ ტრადიციებზე იყვნენ აღზრდილნი. მათ მდიდარი საოჯახო ბიბლიოთეკა ჰქონიათ.
ბავშვობის წლები რაფიელ ერისთავმა ქისტაურში გაატარა. ქართული წერა-კითხვა დედამ შეასწავლა. რუსული ენის შესასწავლად მასწავლებელი დაუქირავეს. 7 წლის რაფიელი თელავის სამაზრო სასწავლებელში მიიყვანეს. იქ გამეფებულმა სასტიკმა რეჟიმმა, ქართული ენის წინააღმდეგ მიმართულმა პოლიტიკამ რაფიელის მამა აიძულა შვილი სასწავლებლიდან გამოეყვანა. 1813 წელს იგი შუამთის მონასტრის წინამძღვარს - ფილადელფოს კიკნაძეს მიაბარეს, მაგრამ ეს უკანასკნელი 1832 წლის შეთქმულებაში მონაწილეობისათვის დააპატიმრეს.
1833 წლიდან რაფიელი გორის საოსტატო სემინარიაში საწვლობდა; სამი წლის შემდეგ კი საცხოვრებლად თბილისში გადმოვიდა. 1845 წელს წარჩინებით დაასრულა თბილისის კლასიკური გიმნაზია.
ორი წლის შემდეგ პოეტი თუშ-ფშავ-ხევსურეთში თარჯიმნად მოეწყო. მოგვიანებით კი კავკასიის მთავარი სამმართველოს კანცელარიაში დაიწყო მუშაობა.
რაფიელ ერისთავის პირველი ლექსები 1852 წელს გამოჩნდა ჟურნალ „ცისკარში“.